免费下载书籍地址：PDF下载地址
精美图片
欠驱动机器人动力学与控制书籍详细信息
- ISBN：9787115543134
- 作者：暂无作者
- 出版社：暂无出版社
- 出版时间：2020-11
- 页数：224
- 价格：79.00元
- 纸张：暂无纸张
- 装帧：暂无装帧
- 开本：暂无开本
- 语言：未知
- 丛书：暂无丛书
- TAG：暂无
- 豆瓣评分：暂无豆瓣评分
内容简介：
本书主要介绍了近十余年来课题组在欠驱动机器人方面的部分研究工作。全书共10章。第1章绪论，主要介绍了欠驱动机械系统的特征及应用；第2章介绍了欠驱动机械系统的一些非线性规范形。这部分内容也反映了全书的组织逻辑；第3章介绍了微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与全局渐近稳定控制方法；第4章介绍了具有近似仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人的动力学与局部渐近稳定控制方法；第5章介绍了具有非仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人系统的动力学与全局渐近稳定控制方法；第6章介绍了一阶非完整约束欠驱动机器人的链式规范形变换方法；第7章介绍了二阶非完整约束欠驱动机器人的链式规范形与指数稳定控制方法；第8章讨论了一般不具有某种特殊规范形的欠驱动机器人系统的动力学与控制问题；第9章讨论了欠驱动仿鸟扑翼飞行器的动力学性质与全局渐近稳定控制方法；第10章介绍了变约束欠驱动机器人系统的混杂动力学建模与轨道稳定控制方法。
书籍目录：
第 1章 绪论 001
1．1 欠驱动机械系统的实际应用需求 002
1．2 工程中的欠驱动机械系统 005
1．3 欠驱动机械系统的力学特征 006
1．4 欠驱动机械系统控制问题的特征 007
1．5 非完整约束机械系统控制问题的特征 009
1．5．1 运动规划 009
1．5．2 反馈镇定和轨迹跟踪控制 010
1．6 本章结束语 012
参考文献 013
第 2章 欠驱动机械系统的特殊非线性规范形 021
2．1 相关研究进展回顾 022
2．2 一般欠驱动机械系统的动力学模型 023
2．3 非线性系统的特殊规范形 025
2．4 欠驱动机械系统非线性动力学的控制规范形 027
2．5 欠驱动机械系统控制规范形的变换方法 031
2．6 本章结束语 034
参考文献 034
第3章 微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与控制 037
3．1 相关研究进展回顾 038
3．2 单输入微分平坦系统 039
3．3 微分平坦欠驱动机械系统的*优运动规划 042
3．4 欠驱动惯性轮摆的*优运动规划和控制 044
3．4．1 惯性轮摆的微分平坦输出 044
3．4．2 惯性轮摆的运动优化和轨迹跟踪控制 046
3．4．3 数值仿真 047
3．5 本章结束语 050
参考文献 050
第4章 近似仿射严格反馈规范形欠驱动机器人系统的动力学与控制 053
4．1 相关研究进展回顾 054
4．2 单腿跳跃机器人的机构模型 056
4．3 单腿跳跃机器人的动力学方程 057
4．3．1 支撑相的动力学方程 057
4．3．2 飞行相的动力学方程 059
4．4 连续跳跃运动的*小驱动力矩*优运动规划 061
4．4．1 支撑相*优运动规划及其边界条件 063
4．4．2 飞行相运动规划及其边界条件 066
4．4．3 运动规划数值仿真 067
4．5 机器人运动控制器设计 070
4．5．1 站立平衡控制器 071
4．5．2 连续跳跃运动控制器 073
4．6 本章结束语 078
附录 078
A．单腿跳跃机器人系统的拉格朗日函数 078
B．单腿跳跃机器人支撑相的动力学方程 079
C．单腿跳跃机器人飞行相的动力学方程 080
D．命题4．1的证明 083
参考文献 086
第5章 非仿射严格反馈规范形欠驱动机器人系统的动力学与控制 089
5．1 相关研究进展回顾 090
5．2 一类非仿射系统的饱和控制器 091
5．3 高阶有限时间观测器 094
5．4 基于有限时间观测器的轨迹跟踪有限时间控制器 098
5．5 仿真实例 101
5．5．1 Acrobot系统 103
5．5．2 惯性轮摆（IWP）系统 106
5．6 本章结束语 108
参考文献 108
第6章 一阶非完整约束欠驱动机器人系统的链式规范形变换 111
6．1 相关研究进展回顾 112
6．2 仿袋鼠跳跃机器人的飞行相动力学模型 114
6．2．1 机器人机构模型 114
6．2．2 飞行相动力学模型 116
6．3 飞行相动力学规范形 118
6．4 本章结束语 123
附录 124
A．飞行相动力学方程 124
B．偏微分方程dy2·D2=0的解的显式表示 127
参考文献 128
第7章 二阶非完整约束欠驱动机器人系统的链式规范形与控制 133
7．1 相关研究进展回顾 134
7．2 研究对象与基本引理 135
7．3 基于有限时间控制的二阶链式系统原点的全局镇定 136
7．4 数值仿真 144
7．4．1 气垫船的动力学模型及其规范形变换 144
7．4．2 数值仿真 145
7．5 本章结束语 147
参考文献 147
第8章 非特殊规范形欠驱动机器人系统的动力学与控制 151
8．1 相关研究进展回顾 152
8．2 平面2R欠驱动机器人的动力学模型 153
8．3 平面2R欠驱动机械臂系统的性质分析 154
8．4 幂零近似模型 160
8．5 控制器设计 167
8．6 数值仿真 170
8．7 本章结束语 171
附录 172
参考文献 173
第9章 欠驱动仿鸟扑翼飞行器的动力学与控制 177
9．1 相关研究进展回顾 178
9．2 欠驱动仿鸟扑翼飞行器的动力学建模 180
9．2．1 欠驱动仿鸟扑翼飞行器的运动学 180
9．2．2 欠驱动仿鸟扑翼飞行器的空气动力学 182
9．2．3 欠驱动仿鸟扑翼飞行器的本体动力学 187
9．3 欠驱动仿鸟扑翼飞行器的控制 188
9．4 数值仿真和样机试验 192
9．5 本章结束语 196
参考文献 196
第 10章 变约束欠驱动机器人系统的动力学和控制 201
10．1 相关研究进展回顾 202
10．2 变约束欠驱动系统的混杂动力学 203
10．3 变约束欠驱动系统的控制 208
10．4 平面单腿跳跃机器人的动力学和控制 213
10．4．1 平面单腿跳跃机器人的混杂动力学 213
10．4．2 单腿跳跃机器人稳态运动规划 216
10．4．3 单腿平面机器人的跳跃控制 219
10．5 本章结束语 222
参考文献 223
作者介绍：
何广平，男，北方工业大学教授，博士生导师，机械工程一级学科责任教授。北京市创新人才计划及北京市长城学科计划项目获得者，北京市中青年骨干教师。北京大学湍流与复杂系统国家重点实验室客座教授，北京邮电大学自动化学院兼职教授，北京工业大学机械工程学科兼职博士生导师。主要从事机器人学，动力学系统与控制，微机电系统（MEMS）技术等方向的研究工作。负责和参加完成国家航天“863”计划、国际合作计划、航天“917”工程、国家自然科学基金、北京市自然科学基金等项目20余项，发表SCI/EI收录论文100余篇，合作出版研究生教材和专著4部，获得国家发明专利20余项。获得省部级科技奖励2项。北京市教委市属院校创新人才、北京市教委市属院校“长城学者”。
出版社信息：
暂无出版社相关信息，正在全力查找中！
书籍摘录：
暂无相关书籍摘录，正在全力查找中！
在线阅读/听书/购买/PDF下载地址：
在线阅读地址：欠驱动机器人动力学与控制在线阅读
在线听书地址：欠驱动机器人动力学与控制在线收听
在线购买地址：欠驱动机器人动力学与控制在线购买
原文赏析：
暂无原文赏析，正在全力查找中！
其它内容：
书籍介绍
本书主要介绍了近十余年来课题组在欠驱动机器人方面的部分研究工作。全书共10章。第1章绪论，主要介绍了欠驱动机械系统的特征及应用；第2章介绍了欠驱动机械系统的一些非线性规范形。这部分内容也反映了全书的组织逻辑；第3章介绍了微分平坦欠驱动机械系统的运动规划与全局渐近稳定控制方法；第4章介绍了具有近似仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人的动力学与局部渐近稳定控制方法；第5章介绍了具有非仿射严格反馈规范形的欠驱动机器人系统的动力学与全局渐近稳定控制方法；第6章介绍了一阶非完整约束欠驱动机器人的链式规范形变换方法；第7章介绍了二阶非完整约束欠驱动机器人的链式规范形与指数稳定控制方法；第8章讨论了一般不具有某种特殊规范形的欠驱动机器人系统的动力学与控制问题；第9章讨论了欠驱动仿鸟扑翼飞行器的动力学性质与全局渐近稳定控制方法；第10章介绍了变约束欠驱动机器人系统的混杂动力学建模与轨道稳定控制方法。
书籍真实打分
故事情节：7分
人物塑造：8分
主题深度：3分
文字风格：5分
语言运用：9分
文笔流畅：8分
思想传递：8分
知识深度：4分
知识广度：8分
实用性：3分
章节划分：5分
结构布局：4分
新颖与独特：7分
情感共鸣：5分
引人入胜：6分
现实相关：3分
沉浸感：8分
事实准确性：9分
文化贡献：8分
网站评分
书籍多样性：4分
书籍信息完全性：9分
网站更新速度：3分
使用便利性：4分
书籍清晰度：7分
书籍格式兼容性：5分
是否包含广告：8分
加载速度：6分
安全性：7分
稳定性：5分
搜索功能：9分
下载便捷性：4分
下载点评
- 体验满分(278+)
- 少量广告(300+)
- 三星好评(560+)
- 内容完整(209+)
- 已买(130+)
- 一般般(313+)
- 章节完整(573+)
- 体验好(573+)
- 中评(349+)
下载评价
网友 后***之：强烈推荐！无论下载速度还是书籍内容都没话说 真的很良心！
网友 冯***卉：听说内置一千多万的书籍，不知道真假的
网友 冉***兮：如果满分一百分，我愿意给你99分，剩下一分怕你骄傲
网友 马***偲：好 很好 非常好 无比的好 史上最好的
网友 詹***萍：好评的，这是自己一直选择的下载书的网站
网友 邱***洋：不错，支持的格式很多
网友 师***怡：说的好不如用的好，真心很好。越来越完美
网友 宫***凡：一般般，只能说收费的比免费的强不少。
网友 权***颜：下载地址、格式选择、下载方式都还挺多的
网友 步***青：。。。。。好
网友 国***芳：五星好评
网友 利***巧：差评。这个是收费的
网友 訾***雰：下载速度很快，我选择的是epub格式
网友 濮***彤：好棒啊！图书很全
网友 扈***洁：还不错啊，挺好
网友 谭***然：如果不要钱就好了